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計測制御工学分野

 計測制御工学は、ものの様子を的確にとらえ、ものを望み通りに動かすための学問です。衛星からのリモートセンシングや非破壊検査に代表される計測技術は、 私たちの生活や産業、社会に役立つ情報を提供しています。また、制御工学は、ナノテクノロジーや生体医用のための精密運動制御や、サービス工学を含むロボ ティクスのためのロボット制御を可能にしています。本分野では、これらの計測、制御、ロボット技術を中心に、未来の機械システムを実現するための研究・開 発に取り組んでいます。

飯倉 善和 研究室

研 究 室 紹 介

img_labo03-00.jpg 私は人工衛星のデータから地球の環境に関わる有意義な情報を如何に取り出すかを考えています。人工衛星は広い地域を定期的に観測できるという利点がありますが、計測器(センサ)の特性や観測条件の影響を受けるという問題もあります。例えば人間の目のような計測器(光学センサ)で、日本のような山が多い地域をみると、太陽に面した斜面は明るく見えます。したがって、表面の状態(反射率)を本当に捉えようとすれば、地形による太陽の入射照度の違いなどを直してやらなければなりません(地形効果補正)。また、他の地理的情報(植生図や地質図など)と正確に重ね合わせる(精密幾何補正)ことで、より付加価値の高い情報が得られます。これらの課題の解決には、測定技術だけではなく、地理、幾何、物理、画像処理、統計など多くの分野にまたがる知識とそれらの関係を把握する想像力が必要です。

役 職氏 名専 門 分 野
教授飯倉 善和
IIKURA, Yoshikazu
計測工学、リモートセンシング
助教竹囲 年延
TAKEI, Toshinobu
移動ロボット、触感、触覚デザイン

齊藤 玄敏 研究室

研 究 室 紹 介

img_labo03-02.jpg 齊藤研究室では、弾性波から電磁波まで幅広い波動を対象とした計測、信号処理、画像処理に関係する研究を行っています。測定した波動は、何も意味をなしていないように見えることが多くあります。しかし、これに波動伝搬の物理モデルやディジタル信号処理技術を組み合わせて適用することで、私たちの生活や産業、社会に役立つ情報を取り出すことができます。これは研究の大きな目標であると同時に、研究の楽しみの一つでもあります。新しい原理に基づく新しい計測・評価法の創造を目指して、材料の非破壊検査法として「サイズモエレクトリック効果」、地球内部の計測法として「周波数領域音波検層法(地下き裂の検出と透水性評価)」、宇宙からの地球観測として「合成開口レーダ(画像再生処理、DInSAR、風況評価)」と「SPOT衛星データの精密幾何補正」の研究に取り組んでいます。材料、地球、宇宙と対象は広範囲にわたっていますが、いずれも波動を利用している研究です。

役 職氏 名専 門 分 野
准教授齊藤 玄敏
SAITO, Hiroyuki
計測工学、波動工学

岩谷 靖 研究室

研 究 室 紹 介

img_labo03-03.jpg 岩谷研究室では、カメラから得られる視覚情報を利用したロボット制御の研究を行っています。カメラ画像は、ロボット周囲の環境を把握するための有力な情報源です。一方で、カメラの画像情報そのものは,直接ロボット制御に利用できるわけではありません。画像内の色や形から,ロボット制御に意味のある情報を抽出する必要があります。また、ロボットが見たいものがカメラから常に見えるとは限りません。例えば、カメラの前を何かが横切ると見たいものが見えなくなってしまいます。これらの問題を解決するために、視覚認識と運動制御を統合したビジュアルサーボ手法や、隠蔽があっても有効に機能するビジュアルトラッキング手法を提案しています。今後、ロボットの人間社会への進出をさらに進めるために、ロボットが人間に危害を加えないよう、ロボット周囲の環境を高信頼に取得する技術が益々必要とされてきています。本研究室の研究内容は、ロボットと人間の共存関係を強固にするために役立つものです。

役 職氏 名専 門 分 野
准教授岩谷 靖
IWATANI, Yasushi
制御工学、ロボット工学

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理工学部 知能機械工学科
学科事務

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